管仲返回鲁都曲阜时，鲁庄公正要出征。管仲禀报公子小白已经死于箭下，他听后仰天大笑，心想公子纠竞争对手已除，齐国虽大，却无君主，群龙无首，不过是一盘散沙，这次出征，必胜无疑！
鲁庄公虽然仍按计划出征，但心中懈怠了不少，一路上大张旗鼓，威风凛凛，多了一些傲慢情绪，少了一些紧迫感，如同外出狩猎一般，一身轻松。昼行夜宿，走走停停，十余日才来到齐国乾时。
这乾时，在齐都临淄西南，这里是山地与平原的连接点，往南是连绵不断的丘陵山地，往北则是一望无际的平坦良田，下雨时水流成河，干旱时水涸青草遍地，所以人们把这里叫做乾时。
鲁国大军到达乾时已是傍晚，鲁庄公下令就地安营，准备明天派使者入城，让齐人开城迎接新君公子纠。却没想到，第二天卯时刚过，使者还没有出发，斥侯突然来报，齐国军队在西北，即齐都临淄方向，大约五里开外，已经摆好阵势。
齐国不肯轻易就范，看来还得一战。鲁庄公心里想着，便下令向齐都临淄进发。鲁庄公率领鲁国大军，浩浩荡荡地向前挺进，旌旗遍野，鼓声震天，距离齐军仅有百步方才停下。一面高耸的鲁君大旗缓缓来到阵前，鲁庄公威风凛凛地昂首站在战车上，左边战车上站着梁子，身边的旗帜上有一个大大的“梁”，右边的战车上站着秦子，身边的旗帜上有一个大大的“秦”字。鲁庄公向梁子示意，梁子战车向前十余步，扬声喊道：“寡君请高子、国子来见！”
齐军前边的战车向两边分开，后边的几辆战车向前边驶来。一时间鲁庄公与秦子、梁子等人面面相觑，惊讶万分。他们看得清清楚楚：缓缓而来的除了“高”“国”两面大旗外，中间还有一面更高更大的齐君旗帜。正在惊异中，三辆战车一字摆开，左、右站着高子、国子，而中间齐君战车上，正站着小白！
小白没有死！小白已经抢先即位！
鲁庄公像是被当头浇了一瓢凉水，顿时有些心慌意乱。
公子纠随军而来，一看到死而复生的小白，一下子面色变得苍白，他满脸疑惑地看着管仲。管仲望着小白，见小白神采奕奕，毫无病色，一点也没有中过箭的样子，不禁顿足长叹一声：“上天捉弄我也！”
却说那天小白假装中箭将死，躲藏到辒车中，火速前行，日夜兼程，不到两天就赶回了齐都临淄。入城以后，天色已黑，直奔高子家中。高子不敢怠慢，连夜请来国子，商议明日举行朝议，即立小白为国君。第二天早上，众大夫齐聚朝堂。高子、国子看时辰已到，宣布朝议开始。高子环视一周，然后大声说道：“鲁国扣留公子纠，不使公子纠归国，使我大齐社稷无主，距今已有半年。国不可一日无君。为了不再受制于鲁，我今日提议，改立其他公子为国君！”
众大夫听后，议论纷纷：襄公死后，当立为君者，非公子纠即公子小白。如今公子纠在鲁，公子小白在莒，改立谁呢？这时，国子大声说道：“改立公小白何如？”
众大夫纷纷说道： “公子小白可立，只是远在莒国，又是临渴掘井。”
大夫雍廪道：“何不速到莒国迎之？”
国子笑道：“井就在眼前，何须掘之？”高子、国子立即使人请出公子小白，扶上君位。众大夫大喜过望，行君臣之礼。小白即位，为齐桓公。
齐桓公即位五日后就收到边境报告，说鲁国军队近万人，攻入齐境，正向临淄杀来。齐桓公立即召集兵马，三日内集合兵车五百乘，赶到乾时迎敌。齐军虽然兵力不如鲁军，但由于鲁国要胁齐国，引起了齐国士人的愤慨，如今又大兵入境，欺人太甚，今日一战，正好泄愤，士气远远压过鲁军。
此时，齐桓公站在战车上，向鲁庄公喊道：“不知寡人何罪，使大国辱临敝邑？”
鲁庄公应声回答道：“高、国二卿与寡人有盟誓在先，歃血未干即违背誓约，是以来讨；小白夺位，以弟篡兄，目无礼法，是以来征！”
齐桓公有口吃的毛病，特别是到了紧要时刻，一着急说话便不顺畅。隰朋在一旁代齐桓公答道：“常言道‘要盟可犯’，君侯不顾齐鲁世代友好，趁我社稷无主的危难之时，要胁我大齐行不可行之事，此无乃不可乎！君侯羁兄于鲁，立弟岂不宜乎！”
鲁庄公一时语塞。此时，鲍叔牙高声喊道：“天无二日，人无二主。请君侯速速退回，以保我世代友好，不然，外臣鲍叔牙多有得罪了！”说完，驱车直奔鲁军杀来。齐桓公亲自擂起战鼓，密集的鼓声骤然响起，齐军顿时如溃堤的洪水，向着鲁军冲去。
鲁军上下本来以为送公子纠归国是稳操胜券的事，却没想到遇上劲敌，仓促间奋起迎敌，却抵不住齐军攻击太猛，一下子被冲乱了阵脚，不一会儿就开始败逃。
齐大夫王子成父直奔着鲁庄公杀去，秦子、梁子保护着鲁庄公左冲右突，渐渐地招架不住，只好落荒而逃。王子成父盯着鲁国君主的大旗，紧追不舍，其他战车过来阻拦，他却不与之纠缠，只是向着鲁君大旗厮杀。鲁庄公眼看就要被追上，正遇上曹沫赶来救援。梁子、秦子急忙让鲁庄公从戎辂上下来，换乘到曹沫的战车上，在众人的簇拥下，匆匆逃去。梁子、秦子二人依旧一左一右护卫着鲁庄公的戎辂，打着君主的旗帜，向另外的方向奔去。王子成父只顾盯着鲁君大旗追赶，鲁庄公得以逃脱。
梁子、秦子二人只想把王子成父引得越远越好，一路狂奔，约有半个时辰，戎辂到了一个山涧边上，正在狂奔中的四匹战马突然驻蹄长嘶，战车骤然而停。
王子成父追赶过来，上前说道：“外臣王子成父参见君上！”
梁子、秦子二人从车上缓缓下来，向王子成父施礼道：“寡君已经归国，使我二人向上国复命。”
王子成父仔细察看，确实不见鲁庄公，心中一个劲地悔恨自己粗心，只得押解梁子、秦子回营。
鲁国军队溃不成军，一路南奔。齐国军队乘胜追击，穷追不舍，一直追杀到汶河岸边，全部占领了鲁国的汶阳之田。从乾时至汶河，山路崎岖，蜿蜒二百余里，鲁军遗弃的旗帜、兵器、粮草、车辆不绝于途。鲁军近五万人，最终渡过汶河逃回鲁国的不足五成，死伤无数，被俘虏的士卒数千人。
齐军在汶河北岸扎营。齐桓公站在岸边，向着对岸极目远眺，鲍叔牙站在身边说道：“公子纠是我大齐隐患，请君上允许臣帅师伐鲁，除去隐患。”
齐桓公点头道：“还有那管夷吾。”
鲍叔急忙道：“管夷吾万万杀不得！”
齐桓公问：“为何？”他知道鲍叔与管仲是莫逆至交，鲍叔为管仲求情他并不感到奇怪。心想管仲那一箭差点致寡人于死地，我岂能轻易放过他，因此他故意质问鲍叔，语气中带有明显的不快。
“管夷吾乃王霸之佐。君上向来爱才，今有大才，能弃而不用乎？”鲍叔本来就性急，此时语气更加急切。
齐桓公一字一句地说道：“他箭射寡人，使寡人差点就命丧荒野！若此等仇人，不是你死就是我活，尚可用乎？”
鲍叔坚持道：“各为其主而已。君上若用管夷吾，管夷吾也会一心效命君上。”
齐桓公道：“他能忠心于寡人？”
鲍叔如实说道：“他不是忠心于君上，而是忠心于齐国社稷。”他将当初装病不愿意辅佐小白而管仲劝说他的经过陈述了一遍。
齐桓公听了半信半疑。他略加思索，点头答应了鲍叔的请求，说道：“寡人可先饶他不死，先将他押解回国，其他的以后再说。”
十几年来，作为他的老师，鲍叔牙一直跟随在左右，特别是在异国他乡八年，鲍叔尽心竭力，忠心耿耿，赢得了他的绝对信赖。多年的流亡生活，使他变得自立自强，与鲍叔的关系也越来越亲密，如果说他是扬帆远航的小船，那么鲍叔就是那鼓起船帆的劲风。在他心里，鲍叔既是师长，又是膀臂，还亲如父兄。
齐桓公说道：“请鲍子休息几日，然后率师出征。”
鲍叔道：“宜速不宜迟，鲁国施伯多智，怕他节外生枝，请明日即行。”
齐桓公回到行营，当即宣布鲍叔牙为主将，王子成父为副将，率领兵车二百乘，以鲁国帮助公子纠叛逆为名，征讨鲁国。
明日，齐桓公亲自到汶河岸边送行，鲍叔与王子成父拜别齐桓公，率领大军渡河，直奔鲁都曲阜杀去。