却说孔明班师回国，孟获率领大小洞主酋长以及各部落的人，罗列而拜相送。前军到达泸水，时值九月秋天，忽然阴云密布，狂风骤起，兵士们无法渡河。回报给孔明后，孔明便问孟获，孟获说：“这条河原有猖神作祸，往来者必须祭祀它。”孔明问：“要用什么东西来祭祀呢？”孟获回答：“旧时国中因猖神作祸，用七七四十九颗人头并黑牛白羊来祭祀，自然会风平浪静，并且还会连年丰收。”孔明说：“我现在已经把事情平定了，怎么可以滥杀无辜呢？”
于是孔明亲自到泸水岸边查看，果然看到阴风大作，波涛汹涌，人马都感到惊恐。孔明非常疑惑，就寻找当地人询问原因。当地人告诉他：“自从丞相经过之后，每天晚上都能听到水边鬼哭神号，从黄昏一直到天亮，哭声不断。瘴气烟雾之中，阴鬼无数，因此作祸，没有人敢渡河。”孔明说：“这都是我的罪过啊。之前马岱带领蜀兵千余人，都死在了水中。再加上杀死南方人，都丢弃在这里。这些狂魂怨鬼，无法得到解脱，所以才会这样。我今晚应当亲自去祭祀他们。”当地人说：“必须按照旧例，杀四十九颗人头来祭祀，那么怨鬼自然会散去。”孔明说：“本来就是因为人死而变成怨鬼，怎么可以又杀活人呢？我自有主意。”
于是孔明叫来厨师宰杀牛马，和上面粉做成人的形状，里面用牛羊等肉代替，取名叫“馒头”。当夜在泸水岸上，设立香案，铺上祭物，排列四十九盏灯，扬起幡旗招魂，将馒头等祭品，陈列在地上。三更时分，孔明头戴金冠，身穿鹤氅，亲自进行祭祀。他命令董厥宣读祭文。祭文中说：我们大汉的皇帝威武胜过五霸，英明继承了三王。昨天你们从远方侵犯我们的边境，用不同的习俗起兵作乱。我们奉了天子的命令，来讨伐你们这些远方的罪犯；我们出动强大的军队，像消灭蝼蚁一样消灭了你们。现在战争胜利了，我们要回去了。但是你们这些战死的将士们，你们的英灵还在这里。我祈祷你们能跟随我们的旌旗回到我们的国家去接受你们家人的祭祀吧。我会向天子奏报你们的功绩让你们的家人都能得到朝廷的恩赐和照顾。至于本地的神灵和南方的亡魂我也会按时祭祀你们让你们在这里安息。
读完祭文后孔明放声大哭情真意切三军将士无不动容落泪。孟获等人也都跟着哭泣起来。只见愁云怨雾之中隐隐有数千鬼魂都随风而散了。于是孔明命令左右将祭物全部丢入泸水之中。
第二天孔明带领大军都来到泸水南岸但见云收雾散风平浪静蜀兵都安然渡过了泸水。他们一路唱着凯歌回到了永昌城。孔明留下王伉、吕凯镇守四郡让孟获带领众人自行回去并嘱咐他要勤政爱民善待百姓不要耽误了农事。孟获含泪拜别而去而孔明则带领大军回到了成都。
后主刘禅亲自出城三十里迎接孔明他下车站在道路旁边等候孔明的到来。孔明慌忙下车伏在道路上说：“臣不能迅速平定南方让主上担忧这是臣的罪过。”后主扶起孔明并与他一同乘车回到宫中设宴庆功重赏三军将士。从此以后远方的国家纷纷前来进贡朝拜的有二百多处。孔明向后主奏请对那些为国家战死的人的家庭进行优厚的抚恤使得人心欢悦朝野清平。
曹丕，魏国的皇帝，在位已经七年了，这也是蜀汉建兴的第四年。他先前娶了袁绍的次子袁熙的妻子甄氏为夫人，这是在攻破邺城时得到的。甄氏为曹丕生下了一个儿子，名叫曹睿，字元仲，他从小就聪明伶俐，曹丕非常疼爱他。后来，曹丕又纳了安平广宗的郭永的女儿为贵妃，她长得非常美丽，她的父亲曾经说过：“我的女儿是女人中的王者。”因此，人们称她为“女王”。自从郭贵妃被纳入后宫，甄夫人就失宠了。郭贵妃想要成为皇后，于是和宠臣张韬商议。当时曹丕生病了，张韬就假称在甄夫人的宫中挖到了一个桐木偶人，上面写着曹丕的生辰八字，显然是用来诅咒曹丕的。曹丕大怒，于是下令赐死甄夫人，立郭贵妃为皇后。由于郭皇后没有儿子，于是她收养了曹睿作为自己的儿子。虽然她非常疼爱曹睿，但并没有立他为太子。
曹睿十五岁的时候，已经熟练掌握了骑马和射箭的技巧。那一年的春天二月，曹丕带着曹睿出去打猎。他们在山坳之间追赶出了一对母子鹿。曹丕一箭射倒了母鹿，然后看到小鹿跑到了曹睿的马前。曹丕大声喊道：“我儿子为什么不射它？”曹睿在马上哭着回答说：“陛下已经杀了它的母亲，我怎么忍心再杀它的孩子呢？”曹丕听了之后，把弓扔在地上说：“我儿子真是一个仁慈的君主！”于是，他封曹睿为平原王。
夏天的五月，曹丕感染了风寒，病情严重，医治无效。他召见了中军大将军曹真、镇军大将军陈群、抚军大将军司马懿三人进入寝宫。曹丕叫来曹睿，指着他对曹真等人说：“现在我的病已经很重了，无法再活下去。这个孩子还年幼，你们三人要好好辅佐他，不要辜负我的心意。”三人都回答说：“陛下怎么会说出这样的话呢？我们愿意竭尽全力为陛下服务，直到千秋万岁。”曹丕说：“今年许昌的城门无缘无故地崩塌了，这是不祥的预兆，所以我知道自己必死无疑。”正说着，内侍报告说征东大将军曹休进宫问安。曹丕召他进来说：“你们都是国家的栋梁之臣，如果能同心协力辅佐我的儿子，我死了也能瞑目了！”说完之后，他泪流满面地去世了。他去世时年仅四十岁，在位七年。
曹丕去世后，曹真、陈群、司马懿、曹休等人一边为他举哀，一边拥立曹睿为大魏的皇帝。他们追谥曹丕为文皇帝，追谥甄氏为文昭皇后。同时封钟繇为太傅、曹真为大将军、曹休为大司马、华歆为太尉、王朗为司徒、陈群为司空、司马懿为骠骑大将军。其他的文武官员也都得到了相应的封赏。新皇帝大赦天下。
当时雍州和凉州缺少人手防守，司马懿上书请求去防守西凉等地。曹睿同意了，于是封司马懿为提督雍、凉等地的兵马，他领旨去了。这个消息很快就被细作飞报入川。孔明听到这个消息后大吃一惊说：“曹丕已经死了，现在是一个小孩子曹睿当皇帝。其他人都不足为虑，只有司马懿深谋远虑，现在他督管雍、凉的兵马，如果让他训练成功，必将成为蜀中的大患。我们不如先起兵攻打他。”参军马谡说：“现在丞相刚刚平定南方回来，军队疲惫不堪，只应该休养生息，怎么可以再次远征呢？我有一个计策可以让司马懿死在曹睿的手里，不知道丞相是否同意？”孔明问是什么计策，马谡说：“司马懿虽然是魏国的大臣，但曹睿一直对他有所怀疑和忌惮。我们可以秘密派人去洛阳、邺郡等地散布流言蜚语说司马懿想要谋反，并且伪造司马懿的告示和榜文贴遍各地让曹睿看到后心生疑虑从而杀掉司马懿。”孔明同意了这个计策于是派人秘密执行去了。
有一天，邺城门上突然贴出了一道告示。守门的人把它揭下来，然后去禀告了曹睿。曹睿看后，告示上写着：骠骑大将军，总领雍、凉等处兵马的司马懿，以信义之名布告天下。说当初太祖武皇帝创立基业时，本想立陈思王曹子建为继承人，但不幸被奸臣所阻，使得皇位久悬。现在皇孙曹睿，没有德行，却自居尊位，有负太祖的遗愿。因此，他司马懿应天顺人，将出兵讨伐，以安慰万民的期望。告示要求大家归顺新君，如有不顺，将灭九族。
曹睿看完后，大惊失色，急忙询问群臣的意见。太尉华歆上奏说：“司马懿上表请求去守雍、凉，原来是为了这个。以前太祖武皇帝曾对我说过，司马懿像鹰一样看人，像狼一样回头，不能给他兵权，否则久后必为国家大祸。现在他的反情已经暴露，应该尽快诛杀他。”王朗也上奏说：“司马懿深明韬略，善于用兵，一直有大志。如果不早点除掉他，久后必然成为祸害。”
曹睿于是下旨，想要亲自带兵去征讨司马懿。这时，大将军曹真从班部中闪出来上奏说：“不能这样。文皇帝把孤儿托付给我们几个人，就是知道司马懿没有异心。现在事情真假未知，如果贸然出兵，反而会逼得他反。也许是蜀、吴的奸细在使用反间计，想让我们君臣自相残杀，他们却乘虚而入。陛下请明察。”曹睿问：“如果司马懿真的谋反，我们该怎么办？”曹真说：“如果陛下心有疑虑，可以仿照汉高祖伪游云梦的方法。陛下亲自去安邑，司马懿必然会来迎接；我们可以观察他的动静，就在车前擒住他。”
曹睿同意了曹真的建议，于是命令曹真监国，自己亲自带领十万御林军，直接前往安邑。司马懿不知道曹睿的来意，为了展示他的威严，他整顿兵马，率领数万甲士前来迎接。近臣告诉曹睿：“司马懿果然带着十多万兵马前来抗拒，这说明他确实有反心。”曹睿慌忙命令曹休先带兵去迎战。
司马懿看到兵马前来，以为是皇帝亲自到了，就伏在道路旁边迎接。曹休出来说：“仲达你受了先帝的托孤之重，为什么要谋反呢？”司马懿大吃一惊，汗流浃背，他问曹休是怎么回事。曹休详细地把前因后果告诉了他。司马懿说：“这是吴、蜀的奸细在使用反间计，想让我们君臣自相残杀，他们却乘虚而入。我应该亲自去见皇帝解释清楚。”
于是司马懿急忙撤退了兵马，来到曹睿的车前俯伏哭泣着奏报说：“我受了先帝的托孤之重，怎么敢有异心呢？这一定是吴、蜀的奸计。我请求带领一支军队，先破蜀国，后伐吴国，来报答先帝和陛下对我的知遇之恩，以表明我的忠心。”然而曹睿仍然疑虑未决。华歆再次上奏说：“不能给他兵权应该立即罢免他的官职让他回到乡里去。”曹睿听从了华歆的建议将司马懿削职回乡并命令曹休总督雍、凉的军马。之后曹睿便返回了洛阳。
细作探听到这个消息后，立即报告给了蜀中的孔明。孔明听后大喜，说：“我一直想讨伐魏国，但因为有司马懿总领雍、凉两州的兵马，所以一直未能如愿。现在他中了我们的计策被贬，我还有什么可担忧的呢？”
第二天，后主刘禅早朝，大会官僚，孔明出班，上了一道《出师表》。表中写道：“先帝创业未半，而中途去世。现在天下三分，益州疲惫不堪，这确实是危急存亡的时刻。但是，侍卫之臣在宫廷内不懈怠，忠诚有志的将士在战场上奋不顾身，这都是因为他们追念先帝的特殊恩遇，想要报答给陛下。陛下确实应该广泛地听取群臣的意见，发扬光大先帝遗留下来的美德，振奋有抱负的人们的志气，而不应该随便看轻自己，说出不恰当的话，以致堵塞人们忠心地进行规劝的言路。皇宫中和朝廷中的人，都是一个整体，对他们提升、惩罚、表扬、批评，不应当有差别。如果有做了坏事触犯法律的人，或尽忠心做善事的人，应当交给各主管部门判定他们受罚或受赏，以显示陛下公正严明的治理，而不应当有偏袒和私心，造成宫廷和朝廷中有不同的法律。侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等人，这些都是善良诚实的人，志向和心思都忠贞纯正，因此先帝把他们选拔出来留给陛下。我以为宫廷中的事情，不论大小，都拿来跟他们商量，然后再去实施，就一定能够补救缺点和疏漏之处，得到更多的好处。将军向宠，性格品行善良平正，通晓军事，在过去任用的时候，先帝称赞他有才能，所以大家商议推举他做中部督。我认为军营中的事情，都拿来跟他商讨，就一定能使军队团结一心，好的差的各得其所。亲近贤臣，疏远小人，这是汉朝前期所以能够兴盛的原因；亲近小人，疏远贤臣，这是汉朝后期所以倾覆衰败的原因。先帝在世的时候，每次跟我谈论起这些事情，对于桓帝、灵帝的做法，没有不痛心遗憾的。侍中、尚书、长史、参军，这些人都是坚贞可靠、能够以死报国的忠臣，希望陛下亲近他们，信任他们，那么汉王室的兴盛，就指日可待了。
“我本来是个平民，亲自在南阳耕地，只想在乱世中保全性命，不谋求在诸侯中扬名做官。先帝不因为我身份低微，见识短浅，降低自己的身份，三次到茅庐来拜访我，向我询问当时的大事，我因此十分感动，就答应为先帝奔走效劳。后来遇到兵败，在兵败的时候接受重任，在危难紧迫的关头奉命出使，从那时到现在，已经有二十一年了。先帝知道我做事谨慎，所以临终的时候把国家大事托付给我。我接受遗命以来，早晚忧虑叹息，惟恐托付给我的大事做得没有成效，而有损于先帝的明察，所以五月渡过泸水，深入到不长庄稼的荒凉地方。现在南方的叛乱已经平定，武器装备已经充足，应该勉励并率领三军，向北方平定中原。我希望竭尽我有限的才能，去铲除那些奸邪凶恶的敌人，复兴汉室，迁回旧都洛阳。这就是我用来报答先帝、尽忠陛下的职责。至于考虑事情是否可行，采取恰当的措施，毫无保留地向陛下提出忠诚的劝谏，那是郭攸之、费祎、董允等人的责任了。希望陛下把讨伐曹魏兴复汉室的任务交付给我，如果不能实现，就治我的罪，来告慰先帝在天之灵。如果没有发扬圣德的忠言，就应当责罚郭攸之、费祎、董允等人的怠慢失职，指明他们的过失。陛下也应该自行谋划，征询治国的良策，识别、采纳正确的言论，深切追念先帝的遗训。我接受您的恩泽，心中非常激动。现在我就要远离陛下，面对这份奏表，禁不住流下泪水，也不知说了些什么。”
后主看完表后，说：“相父南征，经历了许多艰难困苦，刚刚回到都城，还没有坐稳，现在又要北征，恐怕会过于劳累。”孔明说：“我受先帝托孤的重任，早晚都不敢有丝毫懈怠。现在南方已经平定，没有了内顾之忧，不趁这个时候去讨伐敌人，恢复中原，更待何时？”这时，班部中太史谯周出列上奏说：“我夜观天象，北方旺气正盛，星曜倍明，不可图也。”他转头对孔明说：“丞相深明天文，为何还要强行出征？”孔明说：“天道变化无常，岂能拘泥不变？我现在暂且把军队驻扎在汉中，观察魏国的动静再作行动。”谯周虽然苦苦相劝，但孔明没有听从。
于是孔明留下郭攸之、董允、费祎等人做侍中，总领宫中事务；又留下向宠做大将，总督御林军马；蒋琬做参军；张裔做长史，掌管丞相府事务；杜琼做谏议大夫；杜微、杨洪做尚书；孟光、来敏做祭酒；尹默、李譔做博士；郤正、费诗做秘书；谯周做太史。孔明一共留下了一百多位文武官员，共同管理蜀中的事务。
孔明接到皇帝的命令后回到府中，召集所有将领听取他的部署。他任命了前督部、前军都督、牙门将、后军领兵使、运粮左军领兵使、右军领兵使、行中军师、中监军、中参军等一系列重要职位，并明确了各自的职责和所率领的军队。所有的官员都听从平北大都督、丞相、武乡侯、领益州牧、知内外事诸葛亮的指挥。部署完成后，他又命令李严等人守卫川口，以抵御东吴的进攻。孔明选择在建兴五年的春三月丙寅日出兵伐魏。
突然，一位老将从帐下挺身而出，声音洪亮地说：“我虽然年纪大了，但还有廉颇的勇气和马援的雄壮。这两位古人都不服老，为什么不用我呢？”大家一看，原来是赵云。孔明说：“自从我从南方平定叛乱回来，马孟起已经病逝，我非常惋惜，感觉就像失去了一只臂膀。现在将军您年事已高，如果稍有差池，就会动摇您一生的英名，也会削弱蜀国的士气。”赵云坚决地说：“我自从跟随先帝以来，临阵从不退缩，总是勇往直前。大丈夫能死在战场上，是幸运的，我有什么遗憾呢？我愿意担任前部先锋！”孔明再三苦劝也劝不住他。赵云说：“如果不让我做先锋，我就撞死在这里！”孔明说：“将军既然要做先锋，必须得有一个人和你一起去。”话还没说完，一个人应声而出：“我虽然不才，但愿意帮助老将军先带一军前去破敌。”孔明一看，是邓芝。孔明非常高兴，立即拨给赵云五千精兵和十名副将，让他们跟随赵云和邓芝出发。孔明出兵时，后主带领百官送到北门外十里。孔明辞别后主后，旌旗蔽野、戈戟如林地率军向汉中进发。
与此同时，边境探子得知了这个消息并报告给了洛阳的魏主曹睿。曹睿大惊失色，在朝堂上问群臣：“谁可以作为将领去抵挡蜀国的军队？”突然一个人应声而出说：“我的父亲死在汉中，我对此切齿痛恨却一直没有报仇的机会。现在蜀兵侵犯我们的边境，我愿意带领本部的猛将并请求陛下再赐给我关西的军队一起去打败蜀国。这样既可以为国家效力也可以为父亲报仇雪恨，我万死不辞！”大家一看原来是夏侯渊的儿子夏侯楙。夏侯楙字子休他性格急躁又吝啬，从小就被过继给夏侯惇为子。后来夏侯渊被黄忠所杀曹操怜悯他就把自己的女儿清河公主嫁给夏侯楙为妻，因此他在朝中受到尊敬。虽然他掌握兵权但从未亲临战场，当时他自告奋勇要求出征曹睿就任命他为大都督调集关西各路军马前去迎敌。然而司徒王朗却进谏说：“不可以这样。夏侯驸马从来没有经历过战争，现在把这么重要的任务交给他并不合适。更何况诸葛亮足智多谋深通韬略我们不可以轻敌。”但夏侯楙却大声呵斥道：“司徒你莫非是和诸葛亮勾结想要做内应吗？我从小就跟随父亲学习韬略深通兵法你怎么能欺负我年轻呢？如果我不能活捉诸葛亮就誓不回朝见天子！”王朗等人都不敢再说什么。于是夏侯楙向魏主辞行后星夜兼程赶到长安调集了关西各路军马二十多万前来迎战孔明。